Проф. Р. Беленски е член на редица български и международни професионални организации:

- Съюзът на юристите в Р.България

- Дружеството по съдебна медицина и криминалистика (Р. България)

- Международната асоциация на юристите(Великобритания)

- Международната асоциация за съдействие на правосъдието (Русия)

- Американската академия за съдебни науки - provisional member 1992 (САЩ)

- Who is Who in the World since 1996, 14^th edition, A. 121 (САЩ)