Проф. Р. Беленски е член на редица български и международни професионални организации:

- Съюзът на юристите в Р.България;

- Дружеството по съдебна медицина и криминалистика;

- Международната асоциация на юристите;

- Международната асоциация за съдействие на правосъдието

- Американската академия за съдебни науки ( (provisional member 1992);

- Who is Who in the World since 1996, 14^th edition, A. 121;

- Ротари клуб Сердика (2000 - 2002 г.)